禪思L2激光雷達(dá)常見問題介紹

禪思L2激光雷達(dá)常見問題介紹

系統(tǒng)性能

禪思 L2 的防護(hù)等級(jí)是？

在受控實(shí)驗(yàn)室條件下，禪思 L2 可達(dá)到 IEC60529 標(biāo)準(zhǔn)下 IP54 防護(hù)等級(jí)。使用時(shí)，請(qǐng)注意以下事項(xiàng)：

請(qǐng)確認(rèn)云臺(tái)接口及云臺(tái)表面干燥無水，再進(jìn)行安裝操作；

請(qǐng)確認(rèn)云臺(tái)已穩(wěn)固安裝于飛行器上，同時(shí) SD 卡保護(hù)蓋干凈無異物并已蓋好；

打開 SD 卡保護(hù)蓋前，需將機(jī)身表面擦拭干凈。

防護(hù)等級(jí)非有效，防護(hù)能力可能因長期使用、設(shè)備磨損而下降。

禪思 L2 適配什么飛行平臺(tái)？可掛載到哪個(gè)云臺(tái)接口上？

可適配 Matrice 350 RTK、經(jīng)緯 M300 RTK，遙控器僅適配 DJI RC Plus。使用前，請(qǐng)將飛行器和遙控器升級(jí)至固件。L2 僅可掛載于下置單云臺(tái)接口，請(qǐng)確保云臺(tái)組件連接至飛行器底部右側(cè) USB-C 接口（面向機(jī)頭時(shí)），否則測繪精度將會(huì)下降。

禪思 L2 的激光雷達(dá)視角場有多大？

重復(fù)掃描：水平 70°，豎直 3°

非重復(fù)掃描：水平 70°，豎直 75°

禪思 L2 的量程是多少？

量程為：

250 米（反射率 10%，100 klx)

450 米（反射率 50%，0 klx)

建議作業(yè)航高為 30 米至 150 米。

禪思 L2 的回波數(shù)有多少？

提供五種回波模式：單回波（回波）、雙回波、三回波、四回波、五回波。

禪思 L2 的點(diǎn)云數(shù)據(jù)率是多少？

單回波： 240,000 點(diǎn)/秒

多回波： 1,200,000 點(diǎn)/秒

禪思 L2 的掃描模式有幾種？分別適用于什么場景？

支持兩種掃描模式：非重復(fù)掃描模式、重復(fù)掃描模式。

在重復(fù)掃描模式下，激光雷達(dá)可進(jìn)行更均勻、精度更高的掃描，滿足高精度測繪要求。

在非重復(fù)掃描模式下，穿透性更強(qiáng)，可獲得更多結(jié)構(gòu)信息，適用于電力巡檢、林業(yè)調(diào)查等作業(yè)場景。

禪思 L2 慣導(dǎo)精度多少？

航向精度：實(shí)時(shí) 0.2°，后處理 0.05°

橫滾/俯仰精度：實(shí)時(shí) 0.05°，后處理 0.025°

水平定位精度：RTK FIX 時(shí)為 1 厘米 + 1 ppm

垂直定位精度：RTK FIX 時(shí)為 1.5 厘米 + 1 ppm

航向、橫滾、俯仰精度在大疆室外實(shí)驗(yàn)場地和以下條件下測得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開機(jī)，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線規(guī)劃航線（打開慣導(dǎo)標(biāo)定），RTK 狀態(tài)為 FIX，相對(duì)飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺(tái)俯仰為 -90°，航線中每個(gè)直線段不超過 1500 米。

禪思 L2 的可見光相機(jī)有什么用？

采集點(diǎn)云時(shí)，可見光相機(jī)可為點(diǎn)云數(shù)據(jù)提供實(shí)時(shí)色彩信息，以及拍攝的照片可用于二維可見光模型重建；無需采集點(diǎn)云時(shí)，可見光相機(jī)除能進(jìn)行拍照、錄像外，還可采集圖像，用于二維或三維可見光模型重建。

禪思 L2 的測繪精度有多高？

平面精度 5 厘米，高程精度 4 厘米

在大疆室外實(shí)驗(yàn)場地和以下條件下測得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開機(jī)，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線規(guī)劃航線（打開慣導(dǎo)標(biāo)定），使用重復(fù)掃描模式，RTK 狀態(tài)為 FIX，相對(duì)飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺(tái)俯仰為 -90°，航線中每個(gè)直線段不超過 1500 米，地物棱角特征明顯，使用符合漫反射模型的裸露硬質(zhì)檢查點(diǎn)。使用大疆智圖進(jìn)行后處理，處理時(shí)打開點(diǎn)云精度優(yōu)化。在同樣條件下，若未開啟點(diǎn)云精度優(yōu)化，高程精度為 4 厘米，平面精度為 8 厘米。

禪思 L2 的可見光相機(jī)使用的是什么尺寸的 CMOS？像元尺寸是多少？

使用 4/3 CMOS，像元尺寸為 3.3 μm × 3.3 μm。

相對(duì)上一代，禪思 L2 有什么性能提升？

激光雷達(dá)性能提升，被測區(qū)域或物體距離激光雷達(dá) 100 米處時(shí)的光斑大小約為 L1 的 1/5，激光穿透性能大幅提升，量程與測距精度提升。可見光相機(jī)的像元尺寸相比 L1 的 2.4μm × 2.4 μm 提升了 89%。慣導(dǎo)精度提升至 0.05°（實(shí)時(shí)）、0.025°（后處理）。激光雷達(dá)支持測距功能。

外業(yè)數(shù)據(jù)采集

禪思 L2 的測繪作業(yè)效率多高？

單架次作業(yè)面積可達(dá) 2.5 平方公里。

在禪思 L2 搭載于 Matrice 350 RTK、飛行速度為 15 米/秒、飛行高度為 150 米、旁向重疊率為 20%、打開慣導(dǎo)標(biāo)定、關(guān)閉高程優(yōu)化、未開啟仿地飛行時(shí)測得。

禪思 L2 的應(yīng)用場景有哪些？

禪思 L2 需要使用什么樣的 SD 卡？

禪思 L2 的實(shí)時(shí)點(diǎn)云建模指的是什么？支持哪些著色模式？有哪些模型查看操作？

禪思 L2 支持創(chuàng)建哪些航線任務(wù)？

禪思 L2 執(zhí)行飛行任務(wù)前是否需要預(yù)熱？

使用禪思 L2 作業(yè)，是否需要標(biāo)定慣導(dǎo)？

禪思 L2 的作業(yè)質(zhì)量報(bào)告有什么作用？

在禪思 L2 的 SD 卡中，保存的不同格式的數(shù)據(jù)分別是什么？

禪思 L2 掛載在經(jīng)緯 M300 RTK 與 Matrice 350 RTK 上時(shí)，精度上會(huì)有差異嗎？

在作業(yè)過程中，作業(yè)人員是否可以回放點(diǎn)云成果？

實(shí)時(shí)預(yù)覽和回放的 3D 點(diǎn)云模型和后處理重建的模型是 1:1 匹配嗎？

后處理應(yīng)用

如何將禪思 L2 采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行高精度建模？

打開大疆智圖后，新建“激光雷達(dá)點(diǎn)云"任務(wù)，按照操作要求將 SD 卡中的數(shù)據(jù)導(dǎo)入大疆智圖完成相關(guān)設(shè)置即可進(jìn)行高精度建模。

在大疆智圖中，可以使用禪思 L2 的數(shù)據(jù)生成哪些格式的成果？

點(diǎn)云格式：PNTS、LAS、PLY、PCD、S3MB

軌跡格式：sbet.out、sbet.txt

禪思 L2 配合大疆智圖，能實(shí)現(xiàn)哪些點(diǎn)云處理的新功能？

1. 支持地面點(diǎn)分類；

2. 輸出 DEM 高程模型；

3. 支持云 PPK 功能（僅適用于中國大陸地區(qū)），可處理基站數(shù)據(jù)丟失的 L2 數(shù)據(jù)；

4. 新增高程精度控制與檢查功能，支持使用 1985 國家高程基準(zhǔn)（僅適用于中國大陸地區(qū)）及本地坐標(biāo)系，確保成果達(dá)到測繪精度；

5. 航帶間點(diǎn)云厚度優(yōu)化，更薄更一致；

6. 激光點(diǎn)云的質(zhì)量報(bào)告信息更完整。

在大疆智圖中，反射率數(shù)值怎么理解？

反射率范圍為 0 至 255，其中 0 至 150 對(duì)應(yīng)朗伯體漫反射下 0 至 100% 的反射率，151 至 255 對(duì)應(yīng)全反射。

反射率數(shù)值與地物表面形貌、光照條件與入射角度等多個(gè)因素相關(guān)，和反射率不能形成嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

進(jìn)行云 PPK 數(shù)據(jù)處理時(shí)，可以獲取多久的歷史數(shù)據(jù)？

云 PPK 僅支持拉取中國大陸范圍的三個(gè)月內(nèi)的作業(yè)數(shù)據(jù)。